DVL 지원 센서, 복합환경제어기 연계로 생산성↑

많은 애플리케이션에서 DVL 지원 관성 항법 시스템은 보조 센서로 깊이 센서와 나침반을 사용한다. AUV를 위한 일반적인 SINS/DVL 통합 항법 구조를 보여준다.

시스템 프레임워크에는 SINS, 오류 상태 Kalman 필터, DVL, 나침반 및 압력 센서와 같은 내비게이션 센서를 보조한다. 오류 상태 Kalman 필터는 SINS 탐색 오류를 추정하는 데 사용된다.

항법 솔루션과 항법 오류 추정치는 서로 독립적이다. 항법 오류 추정치는 항법 매개변수를 재설정하기 위해 SINS로 전송된다. 이후 수정된 항법 매개변수가 항법 방정식의 최근 초기 조건으로 사용된다.

관성센서의 드리프트 에러가 불가피하므로 순수한 관성항법장치의 출력은 시간이 지남에 따라 분화된다.

관성 측정 단위(IMU) 드리프트를 억제하는 데 사용할 수 있는 많은 선택적 센서가 있으며, 그 중 DVL은 수중 관성 항법을 보조하는 데 종종 사용된다.

INS/DVL 통합 내비게이션은 주로 DVL 속도를 사용하여 INS 누적 오류를 억제한다. 현재, INS와 DVL의 통합은 심지어 AUV 내비게이션을 위한 표준 구성이 되었다.



김철호 기자 fire@thekpm.com