도플러 음파탐지기, 농업계서 쓰이는 방식은?

도플러 음파탐지기는 해저에 상대적인 운반선의 속도를 측정할 수 있다.

도플러 속도 로그는 종종 AUV의 거의 바닥 항법에 사용된다. 울리아나는 SARA라는 이름의 AUV의 머리글과 위치를 계산하기 위해 칼만 필터를 사용하여 도플러 지원 INS를 개발했다.

AUV를 기준으로 IMU를 주기적으로 회전시킴으로써 칼만 필터 상태의 관측성이 향상되어 필터 성능을 최적화하였다. AUV, I. 클라인 및 R에 대한 내비게이션 시스템의 성능 최적화를 목표로 한다. 직경 [33]은 DVL 지원 INS의 관측 가능하고 관측 불가능한 오류 상태를 분석하기 위해 관측가능성 그래미언 접근방식을 활용했다.

분석 결론은 수치 시뮬레이션에 의해 검증된다. Larsen [34]은 RLG와 DVL을 핵심으로 하는 Doppler-Inertial Navigation 시스템을 도입했으며, 탐색 정확도는 현장 시험을 통해 확인되었다. HUGIN 1000 AUV는 SINS/DVL 항법 시스템을 이용하여 수중 항법 임무를 지속적으로 수행할 수 있다. 해양 실험에서 DVL의 속도 정확도와 미션 패턴이 AUV의 위치 정확도에 영향을 미치는 것으로 확인됨



김미정 기자 liz4435@hanmail.net